저도 6년 정도되고 4만 마일 정도 탄 차가 그런 증상을 보이기 시작합니다. 기어 바뀔 때쯤 살짝 출렁합니다. 예전처럼 부드럽게 바뀌는 것이 아니라.
아주 오래 전에 그런 경험이 있었는데 그 때는 transmission oil 문제여서 교체 하고 나서는 그 문제가 없어졌는데 이번에도 그런 문제가 아닐까 생각해서 알아 보고 있는 중입니다.

유압계통 점검및 회로도 교환
펄스 제네이드a/b 점검
다른건 클러치판 교환 으로 보여짐니다

인히비터 s/w 점검및 교환

트랜스미션 오일 부터 교체 해보세요

5년 독일차면 (터보차져) 점화코일/플러그 나갈때 됐습니다.
바뀌쪽에서 오는 진동인지 엔진에서 오는 진동인지 확인해보세요