Oxygen Sensor는 상관이 없고요
먼저 트랜스 밋션 오일을 체크해 보시기 바랍니다.
오일의 레벨이 좀 낮아져도 변속에 문제가 생기지만
원글임의 차는 기계적 결함일 확률이 제일 커 보입니다.

그래도 모르니 오일을 오랫동안 체크를 안 해보셨으면
엔진 가동중에 P나 N에 놓고 스틱을 찍어서 오일 레벨이
정상치에 있는지 보십시오(차에 따라서 P 나 N 에 놓고 하라고
매뉴얼에 있음).
변속기 내의 유압이 떨어져서 변속 기능이 원활이 작동이
안되는 것 같은 생각이 듭니다.
그러나 이것은 추측일 뿐 장담할 수가 없는거고요

오일 레벨이 정상치에 있다면 기계적일 문제일
가능성이 크고 그렇다면 오일을 교체할 필요가 없습니다.
어차피 샵에 가시면 새로 오일을 교체하게 되는데
이점도 염두에 두셔야 겠네요.
제일 좋은 방법은 무료 에스티메이션을 받아 보는 겁니다.

수리를 하게 되면 수리비는 $1500 은 쉽게 넘을 것으로
보입니다.